• 在哪幾種情況下會造成伺服電機抖動？怎樣才能解決這些伺服電機抖動帶來的問題？分別是怎麽解決的？
• 

觀點一

當伺服電機在零速時發生抖動，應該是增益設高了，可減小增益值。如果啟動時抖動一下即報警停車了，最大可能是電機相序不正確。

觀點二

a．PID增益調節過大的時候，容易引起電機抖動，特別是加上D後，尤其嚴重，所以盡量加大P，減少I，最好不要加D。
b．編碼器接線接錯的情況下也會出現抖動。
c．負載慣量過大，更換更大的電機和驅動器。
d．模擬量輸入口幹擾引起抖動，加磁環在電機輸入線和伺服驅動器電源輸入線，讓信號線遠離動力線。
e．還有就是一種旋轉編碼器接口電機，接地不好的情況很容易造成震動。　

觀點三

① 伺服配線：
a．使用標準動力電纜，編碼器電纜，控製電纜，電纜有無破損；
b．檢查控製線附近是否存在幹擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近。

② 伺服參數：
a．伺服增益設置太大，建議用手動或自動方式重新調整伺服參數；
b．確認速度反饋濾波器時間常數的設置，初始值為0，可嚐試增大設置值；
c．電子齒輪比設置太大，建議恢複到出廠設置；
d．伺服係統和機械係統的共振，嚐試調整陷波濾波器頻率以及幅值。

③ 機械係統：
a．連接電機軸和設備係統的聯軸器發生偏移，安裝螺釘未擰緊；
b．滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變動，嚐試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械係統的結合部分是否有異常；
c．確認負載慣量，力矩以及轉速是否過大，嚐試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅動器和電機。

觀點四

伺服電機抖動由機械結構、速度環、伺服係統的補償板和伺服放大器、負載慣量、電氣部分等故障引起。

伺服電機抖動總結

一、機械結構引起的抖動可分為兩種情況：

① 空載抖動：
a．電動機基礎不牢、剛度不夠或固定不緊。
b．風扇葉片損壞，破壞了轉子的機械平衡。
c．機軸彎曲或有裂紋。可通過緊固螺釘、更換風扇葉片、更換機軸等辦法解決。

② 如果加負載後抖動，一般是傳動裝置的故障引起，可判斷以下部位存在缺陷：
a．膠帶輪或聯軸器轉動不平衡。
b．聯軸器中心線不一致，使電動機與所傳動的機械軸線不重合。
c．傳動膠帶接頭不平衡。可通過校正傳動裝置使之平衡等辦法解決。

二、速度環問題引起的抖動：

速度環積分增益、速度環比例增益、加速度反饋增益等參數不當。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越易產生抖動。設定較小的增益可維持速度響應，不易產生抖動。

三、伺服係統的補償板和伺服放大器故障引起的抖動：

電機運動中突然掉電停止，產生很大抖動，與伺服放大器BRK接線端子以及設定參數不當有關。可增加加減速時間常數，用PLC緩慢啟動或停止電機使之不抖動。

四、負載慣量引起的抖動：

導軌和絲杆出現問題引起負載慣量增大。導軌和絲杠的轉動慣量對伺服電機傳動係統的剛性影響很大，固定增益下，轉動慣量越大，剛性越大，越易引起電機抖動；轉動慣量越小，剛性越小，電機越不易抖動。可通過更換較小直徑的導軌和絲杆減小轉動慣量從而減小負載慣量來達到電機不抖動。

五、電氣部分引起的抖動：

a．製動沒打開，反饋電壓不穩等因素引起。檢查製動是否打開，通過加編碼器矢量控製零伺服功能，采用降力矩的方式輸出一定的的轉矩解決抖動。反饋電壓不正常應先檢查振動周期是否與速度有關，若有關，則應檢查主軸與主軸電機的連接方麵是否有故障，主軸以及裝在交流主軸電機尾部的脈衝發生器是否損壞等，若無關，則應檢查印刷線路板上是否故障，需要查看線路板或重新調整。

b．電動機運行中突然抖動，大多是缺相造成的，應重點檢查熔斷器熔體是否熔斷，開關接觸是否良好，並測量電網各相是否有電。

來源：網絡收集，91香蕉视频官网機器人http://www.qzyywl.comPLC編程培訓中心整理發布